Hesturinn á sína þróunarsögu rétt eins og maðurinn. Hann er talinn eiga uppruna sinn að rekja til dýrs sem lifði í Ameríku fyrir 75 milljónum ára.  Þetta dýr var álíka stórt og meðalhundur með fjórar fætur og fimm tær á hverjum fæti. Með tímanum breyttist umhverfið, frumskógar urðu að gresjum og jarðvegur var ekki eins blautur og áður.  Í kjölfarið þurftu dýr að aðlaga sig að breyttu umhverfi. Þetta áðurnefnda dýr þurfti ekki lengur á fimm tám að halda til að komast um blautlendi og fækkaði þeim smám saman og að lokum var aðeins ein tá eftir eða hófur.  Tennur urðu sterkari og hálsinn lengdist til að hann næði betur til jarðar. Á gresjunum voru dýr berskjaldaðri gagnvart rándýrum en í frumskógunum. Eitt af varnarkerfum var að staða augnanna breyttist svo þau sáu betur allan hringinn og rándýr komu síður á óvart.

Fyrir milljón árum er talið að hesturinn hafi svo verið búinn að fá á sig það útlit sem við þekkjum hann á í dag.
Hestategundum mátti skipta í þrjá meginflokka:

• Asíuhesta,
• Tarpana frá Austur Evrópu og
• þungbyggða skógarhesta Equus Silvaticus.

Segja má að þeir síðast töldu hafi orðið grundvöllur hestakynja í heiminum. Nokkrar undirtegundir voru einnig til bæði úr flokki smáhesta og venjulegra hesta.

Hesturinn lifði villtur og litu menn á hann sem hvert annað veiðidýr þar til fyrir um 6000 þúsund árum þegar fyrstu mennirnir fóru að temja þá en þá voru menn löngu farnir að temja hunda, kindur og hreindýr.

Hirðingjar í Asíu sem flökkuðu um í hópum á milli svæða eru taldir fyrstir til að temja hesta. Þeir byrjuðu á að flytja búslóðina á hestunum og beita þeim fyrir tvíhjólavagna. Síðan fóru þeir að nota hestinn til reiðar sem gerði þeim m.a. kleift að fara víðar yfir.  Þessi nýja aðferð, að temja hesta, breiddist svo út um víða veröld og skipti stórum í samgöngumálum og útbreiðslu menningar frá einum stað til annars. Hesturinn var einnig mjög vinsæll í hernaði og var strax talin mjög verðmætur.  Hann var tignaður víða og iðulega grafinn með húsbændum sínum, einkum ef þeir voru höfðingjar eða konungar.